公式為：ω=Ч/t(Ч為所走過弧度，t為時間）ω的單位為：弧度每秒 。
在國際單位制中，單位是“弧度/秒”（rad/s）。（1rad = 360°/(2π) ≈ 57°17'45″）
轉動周數時（例如：每分鐘轉動周數），則以轉速來描述轉動速度快慢。角速度的方向垂直于轉動平面，可通過右手螺旋定則來確定。
通常用希臘字母Ω（大寫）或ω（小寫）英文名稱omega 國際音標注音/o'miga/。
瞬時角速度：
物體運動角位移的時間變化率叫瞬時角速度（亦稱即時角速度），單位是弧度/秒(rad/s)，方向用右手螺旋定則決定。
勻速圓周運動中的角速度：對于勻速圓周運動，角速度ω是一個恒量，可用運動物體與圓心聯線所轉過的角位移Δθ和所對應的時間Δt之比表示ω=△θ/△t，還可以通過V（線速度）/R（半徑）求出。